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竹腰氏（たけのこしし）は、日本の氏族（武士）。宇多源氏佐々木氏流。尾張藩の付家老。家紋は梅鉢または四つ目結。
佐々木信綱の後裔といわれる。初め近江国大原荘（旧滋賀県坂田郡山東町。現在の米原市）を領し、大原氏を称していた。その後、美濃国（岐阜県）岩田村に移住して竹腰氏を称した。竹腰正信は徳川義直（徳川家康の子で、尾張藩の祖）の異父兄だったことから尾張藩の付家老になり、美濃国安八郡今尾（旧岐阜県海津郡平田町。現在の海津市）に3万石を与えられた。明治元年（1868年）に竹腰正旧が大名に列した。明治17年（1884年）竹腰正己が男爵になった。
系図
太線は実子、細線は養子。
正信 ┣━━━┳━━━┓ 成方 正晴 正辰 ┃ ┃ 友正 正映 ｜ 正武 ｜ 勝起 ┣━━━┓ 睦群 井上正紀 ┃ 正定 ┃ 正富 ├───┐ 正厚 正舊 ┃ 正己